在礼堂这类封闭且高反射性的环境中，无人机实现精准悬停面临着一系列技术难题，礼堂内部通常装饰有大量镜面或高光泽材料，如舞台上的镜子、观众席的玻璃窗等，这些表面会强烈反射光线，导致无人机上的摄像头和传感器（如光流传感器、GPS）出现“鬼影”效应，影响其定位精度和稳定性。
为了解决这一问题，我们采用了以下技术措施：利用无人机搭载的深度学习算法对摄像头捕捉到的图像进行预处理，通过识别并剔除反射光斑，提高环境感知的准确性，引入基于视觉的避障系统，结合多摄像头视角融合技术，即使在强反射环境下也能有效避免碰撞，我们还优化了无人机的飞行控制算法，采用更高级的姿态控制和路径规划策略，确保在复杂环境中也能实现精准悬停。
通过这些技术手段的应用，我们的无人机在礼堂环境中实现了稳定、精准的飞行和悬停，为礼堂内的表演、会议等提供了安全、可靠的空中支持。
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