在探索古建筑遗址的现代科技应用中，无人机以其独特的视角和灵活的机动性，成为了宫殿大殿内部结构勘探的得力助手，在这样充满历史韵味却也布满障碍的复杂环境中，如何实现无人机的自主、安全导航，成为了一个亟待解决的专业问题。
问题： 在宫殿大殿这种具有高耸穹顶、错综复杂柱群及狭窄通道的封闭空间内，如何确保无人机能够准确识别路径、避开障碍物，并稳定执行飞行任务？
回答： 针对这一挑战，我们采用了一种集成多传感器融合的自主导航方案，利用激光雷达（LiDAR）和三维视觉传感器构建大殿内部的高精度环境地图，精确识别每一处障碍物及其位置，结合SLAM（即时定位与地图构建）技术，使无人机能够在无GPS信号的环境中实现自主定位与导航，为应对大殿内光线不足的问题，我们还装备了红外避障系统，确保在低光环境下也能安全飞行，通过预设的安全飞行高度和速度限制，以及紧急降落机制，进一步提升了无人机的安全性和可靠性，这一系列技术措施，让无人机在宫殿大殿这一复杂环境中如鱼得水，为文物保护和历史研究提供了前所未有的视角和数据支持。
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无人机在宫殿大殿的复杂环境中，需精准应对多变的建筑结构与光线变化实现自主导航挑战。
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